Высшего уровня развития элементарной сенсорной психики достигли многие низшие многоклеточные беспозвоночные организмы: кишечнополостные, иглокожие, высшие (колчатые) черви, отчасти моллюски и другие.
Даже самые примитивные представители многоклеточных организмов отличаются от одноклеточных появлением у них качественно новых структурных категорий – тканей, органов и систем органов. Усложнение структуры организма обусловило возникновение нервной системы, которая осуществляет координацию деятельности этих многоклеточных образований. Зарождение и эволюция нервной системы обусловлены необходимостью согласования и координации процессов, происходящих в разных частях организма при его взаимодействии с внешней средой, а также обеспечения функционирования организма, как единой целостной системы. Возникновение нервной системы является важнейшей вехой в эволюции животного мира. Появление нервной системы значительно изменило возможности взаимодействия организма со средой и расширило адаптивные возможности поведения. Важным моментом является то, что в нервных клетках, специализирующихся только на проведении нервных импульсов, возбуждение проводится во много раз быстрее (0,5 м/с и больше), чем в протоплазме одноклеточных (1-2 мкм/с).
Нервная система у низших многоклеточных имеет разную форму – сетчатую (у гидр), кольцевую (у медуз), радиальную (у морских звёзд) и билатеральную (у плоских червей, примитивных моллюсков). Огромное значение для координации деятельности многоклеточного организма имел процесс цефализации, то есть обособления головного конца организма и сопряжённое с ним появление головного мозга. Только при наличии головного мозга возможно подлинно централизованное «кодирование» поступающих с периферии сигналов и формирование целостных «программ» врождённого поведения, не говоря уже о высокой степени координации всей внешней активности животного.
Необходимо подчеркнуть, что ведущим фактором, определяющим уровень развития психической деятельности, является не только строение нервной системы, но и конкретные условия жизнедеятельности животного, характер его взаимодействий с окружающей средой. Так, например, близкие к кольчатым червям коловратки, имеют билатеральную нервную систему, мозг, специализированные сенсорные и моторные нервы, но мало отличаются от инфузорий размером, внешним видом, образом жизни, поведением и психическими способностями.